لغات برمجة الروبوت

لغات برمجة الروبوت :

إن الروبوتات الصناعية الأولى هي عبارة عن آلات يتحكم بها بواسطة المحركات ، و عن طريق متحكمات منطقية مبرمجة . و قد برمجت الأوامر عموماً عن طريق المستخدم . إن لغة MHI كانت لغة برمجة الروبوتات الأولى ، و من ثم طورت إلى MIT خلال السنوات الأولى من الستينات من القرن الماضي . و هي التي كانت تستخدم في الحاسبات الأولى و من ثم طورت هذه اللغة في جامعة ستانفورد في بداية عام 1970 بحيث اعتمدت على لغتي برمجة هما الباسكال و ال (ALGOL) . و من ثم ظهرت لغة البرمجة (VAL) و (VALII) في عام 1984 و التي طورتها شركة يونيميشن المحدودة . كما ظهرت لغة AML(A Manufacturing Language) في عام 1982 ثم طورتها شركة IBM الأمريكية . و كما ظهرت لغة جديدة سميت ب AUTOMATIX طورها ماكدونيل دوغلاس في نهاية عام 1983 و التي كانت تدعم مجموعة كبيرة من تطبيقات الروبوت التي قد تطور خلال هذه الفترة . أما بالنسبة للغة (V+) فكانت تعتبر من لغات برمجة الروبوتات الحديثة و كانت لديها أكثر من مائة تعليمة في برمجة هذه الروبوتات لتنفيذ حركات متعددة و متتالية .

التحكم بالروبوت : 

إن أوامر البرنامج المطلوب للتحكم بالروبوت يجب أن تسيطر على حركة الروبوت و تحديد موقعه ، و المسير و السرعة و التسارع و تجنب أي عائق . فمثلاً في لغة (V+) أوامر التحكم بالروبوت هي كما يلي :

• MOVE : هي تحريك الروبوت إلى موقع جديد محدد بالرمز .
• APPRO: هي تحريك الروبوت إلى موقع آخر من موقع مسمى أي أنها تحرك المؤثر النهائي أو الأداة إلى المكان المحدد بالرمز ، ولكنه يبدأ بالقياس اعتباراً من نقطة على المحور Z.

• APPRO : و هي مشابهة ل APPRO فيما عدا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على مسار خطي.
• DEPART : و هي تحريك الأداة بالمسافة المرادة وفق المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة .

• DELAY : و هي إيقاف الحركة و ذلك لفترة معينة من الوقت . فمثلاً DELAY 3 تعني إيقاف الحركة و ذلك لمدة 3 ثواني .
• SPEED : و هي تعليمة يتم فيها تحديد السرعة للحركات .
• ACCEL : و هي تحديد التسارع و التباطؤ في حركة الروبوت .
• SINGLE : تحديد حركة الوصلة أو النهاية .
• MULTIPLE : و هي السماح بحركة كاملة لنهاية الوصلة (المعصم) .
• OPEN : و هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المفتوحة .
• CLOSE : هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المغلقة .

التحكم بالنظام : 

بالإضافة إلى التحكم بحركة الروبوت ، يجب على النظام أن يدعم البرنامج من حيث تصميمه ، و يتضمن التحكم بالنظام برامج معالجة البيانات و برامج خزن البيانات و برامج التحكم و نظام التحكم بالحساسات الخارجية . و كمثال عن أوامر التحكم في لغة (V+) مايلي :

• EDIT : و هذا الأمر يحدد منطقة في البرنامج لإجراء تعديل فيه .
• STORE : و هي تعليمة تخزين المعلومات من الذاكرة إلى ملف .
• LOAD : و هي قراءة محتويات القرص إلى الذاكرة .
• COPY : و هي نسخ ملف محفوظ على قرص إلى برنامج جديد .
• SPEED : و هو الأمر الذي يحدد سرعة حركة الروبوت الإجمالية .
• EXECUTE : و هي التنفيذ للبرنامج الموجود .
• ABORT : و هي إيقاف تنفيذ البرنامج .
• Do : و هي تنفيذ أمر وحيد في البرنامج .
• WHERE : و هي تحديد مكان موقع الروبوت .
• TEACH : و هي تعريف سلسلة من المواقع المحتملة .
• TIME : عرض البيانات و الوقت .
• ENABLE : و هي أمر تشغيل واحد أو أكثر من مفاتيح النظام .

قواعد المعطيات و البنية :

 إن أوامر البرنامج تحتاج إلى ترتيب و تحكم منطقي في تنفيذها ضمن برنامج يتحكم بالروبوت و الأمثلة تتضمن الأوامر التالية :

• FOR  : لتنفيذ عدد من الأوامر و لعدة مرات .
• WHILE : و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى الغرض المطلوب.
• DO : و هي تنفيذ عدة أوامر و حتى الوصول إلى الهدف المرجو .
• IF : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا .
• PARAMETER : و هي وضع قيمة بارا متر النظام

تنفيذ البرنامج : 

إن تنظيم البرنامج في تسلسل الأوامر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية :

• PECEXECUTE : و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرنامج التحكم .
• PCABORT : و هي التوقف عن تنفيذ معالجة برنامج التحكم .
• PCRETRY :و هي الاستمرار أو الاستئناف بتنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطأ ما .
• PCEND : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جديد في حال تشابه العمليات .